整體來看，工業(yè)機(jī)器人的總成本中，核心零部件的比例接近70%，其中減速器、伺服電機(jī)和控制器占比分別為32%、22%和12%。

▲工業(yè)機(jī)器人核心零部件及本體成本占比

▲中國工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)格局

▲中國工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)市場(chǎng)格局

▲中國工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)市場(chǎng)格局

▲2017 年中國工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)格局

核心零部件技術(shù)是機(jī)器人本體企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力

1.減速器：工業(yè)機(jī)器人不可或缺的明珠

（1） 技術(shù)分析：RV與諧波減速器占據(jù)主流地位

伺服電機(jī)由于脈動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，本身具備調(diào)速功能，那么機(jī)器人為何需要減速器？

由于工業(yè)機(jī)器人需要重復(fù)、可靠地完成大量工序任務(wù)，對(duì)其定位精度和重復(fù)定位精度要求很高，因此需要專門的減速器以保證精度。減速器的另一作用是傳遞負(fù)載：當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，伺服電機(jī)功率有限導(dǎo)致輸出扭矩較小，此時(shí)需要通過減速器來提高扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的機(jī)器人這都不利于確保其精確、可靠地運(yùn)行。

精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人用精密減速機(jī)主要分為5類，不同類型的精密減速機(jī)在傳動(dòng)效率、減速比方面各不相同。衡量精密減速機(jī)的主要指標(biāo)包括：扭轉(zhuǎn)剛度、傳動(dòng)精度、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、空程、背隙、傳動(dòng)誤差、傳動(dòng)效率等。