機器人=自主移動機器人

我們首先稱機器人為自主移動機器人。任何由人類直接引導(dǎo)的東西都不是機器人。任何不是移動的，但具有所有機器人元素的東西都是機器人，但我們并不關(guān)注裝配機器人。我們的機器人是：

• 自治

• 移動

因此，當(dāng)我們提到機器人時，我們指的是自主移動機器人，即使不使用長措辭。

從這個角度來看，自主飛行的直升機是一個完美的3D移動機器人。有關(guān)無人機的更多信息，請訪問我們的無人機頁面。但遙控?zé)o人機不是機器人。但是，使用RTK GPS或視覺引導(dǎo)自動返回基地的同一架無人機是完美的3D飛行機器人。

機器人精確的室內(nèi)定位和導(dǎo)航示例

自動送貨機器人 - 汽車裝配廠演示

Marvelmind Autonomous Delivery Robot v100.

IA 具有 15 個固定信標(biāo)和 1 個調(diào)制解調(diào)器，用于室內(nèi)“GPS”覆蓋。查看更多：https://youtu.be/TWWg_8JHYzo。

相同的室內(nèi)“GPS”地圖支持在視頻中顯示的機器人頂部：

• 多個移動機器人和叉車跟蹤以及人員跟蹤?？偣?– 多達 250 個信標(biāo)/對象 – 固定+移動組合

機器人v100示例，詳細說明

這是與 https://youtu.be/TWWg_8JHYzo 相同的演示，但帶有額外的口頭評論，解釋了視頻和系統(tǒng)中的內(nèi)容。

配置：

• 奇思自主送貨機器人：https://youtu.be/efOc-ItVvgg

• IA 具有 15 個固定信標(biāo)和 1 個調(diào)制解調(diào)器，用于室內(nèi)“GPS”覆蓋。

機器人的規(guī)格：

• 在Marvelmind室內(nèi)“GPS”覆蓋的任何點之間完全自主交付

• 有效載荷高達 100kg

• 單次充電行駛時間超過 16 小時：有效載荷為 60+ kg 的 https://youtu.be/JaxRd_9D1fQ

• 自動避障和檢測

• 交貨路線可以通過在1秒內(nèi)點擊1個按鈕來重新配置

• 充電時間小于4小時。因此，支持2班倒工作（16小時）和1班（8小時）充電

• 可重新配置的容量：1 個最大尺寸為 65x65x160 厘米的大箱子到最多 8 個 65x65x15 厘米的大箱子 – 一個擱板與多個擱板

• 相同的室內(nèi)“GPS”地圖支持：

• 多個移動機器人和叉車跟蹤和人員跟蹤。總共 - 多達250個信標(biāo)/物體 - 固定+移動組合。

機器人拳擊手

演示：小型自主送貨機器人使用Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)在辦公室/工廠環(huán)境中完全自主移動：

• 在IA調(diào)制解調(diào)器中位置+方向配置的配對信標(biāo)配置中的移動信標(biāo)，可以看到機器人上安裝了兩個外部Omni-Microphones。

• 2D跟蹤中的固定信標(biāo)安裝在墻壁上

除了核心的室內(nèi)定位系統(tǒng)外，機器人還使用里程計和IMU進行定位，特別是用于處理非視線或其他干擾。

該機器人還具有基于英特爾實感的視覺閉環(huán)跟蹤系統(tǒng)。但此演示中未使用該系統(tǒng)。

另外，請注意，車載有多個一維激光雷達，但它們用于障礙物檢測和避障，而不是用于定位。

機器人使用Marvelmind室內(nèi)“GPS”完全自主駕駛

全自主機器人依靠自己的驅(qū)動力：

• 奇才室內(nèi)“GPS”

• 板載里程計和慣性單元 （IMU）

機器人從用戶那里接收要訪問的關(guān)鍵點的坐標(biāo)（右側(cè)表格），然后通過不斷糾正其相對于路徑的位置來創(chuàng)建和跟蹤路徑。只需單擊地圖，即可在儀表板中自動形成坐標(biāo)。

信標(biāo)之間的距離可達36米。通過每20-30米安裝更多的信標(biāo)，可以用精確的“GPS”覆蓋整個校園。

在辦公環(huán)境中移動的全自動小型送貨機器人

演示：小型送貨機器人使用Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)在辦公室/工廠環(huán)境中完全自主移動：

• 移動信標(biāo)安裝在機器人上

• 墻上安裝固定信標(biāo)

• 藍點 – 由Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)測量的機器人（移動信標(biāo)）的位置

• 黃點 – 從自己的慣性/里程計系統(tǒng)獲得的機器人位置

• 大綠點 – 安裝在墻上的固定信標(biāo)

請注意，該機器人和Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)可以很好地處理來自桌子和椅子下方信標(biāo)的超聲波信號的陰影。這使得機器人能夠在現(xiàn)實環(huán)境中很好地執(zhí)行其任務(wù)。

固定信標(biāo)之間的距離可達30米。Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的一般要求是在任何給定時間向三個固定信標(biāo)提供移動信標(biāo)的可見性。但是，正如演示所示，使用其他信息源（IMU / odometry），機器人可以處理1-10秒，而無需Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)所需的完全超聲波覆蓋 - 完全依賴于自己的IMU / odemetry。

然而，IMU/里程計具有固有的漂移。在Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的幫助下，當(dāng)有完整可靠的數(shù)據(jù)可用時，漂移將被測量和校正。

全自動機器人駕駛演示：“8環(huán)”賽道

Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)+自主機器人Marvelmind Hermes演示：

• “8 環(huán)”（7x2 米）軌道

• 全自動駕駛 Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)入門套裝部署在80平方米的房間內(nèi)

移動信標(biāo)連接到機器人的頂部。機器人從Marvelmind IPS接收其±2厘米精度的坐標(biāo)，并使用它們完全自主地穿過賽道。

室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)（柱子，軟墊凳子）有故意的溫和陰影，模仿現(xiàn)實生活環(huán)境。在陰影中，機器人依靠其慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和里程表。