為了進(jìn)一步貫徹落實(shí)省委、省政府關(guān)于深入實(shí)施制造業(yè)首臺(tái)（套）提升工程的有關(guān)要求，加大首臺(tái)（套）政策支持和推廣應(yīng)用力度，更好支撐全球先進(jìn)制造業(yè)基地和共同富裕示范區(qū)建設(shè)，華睿持續(xù)創(chuàng)新，以惡劣場(chǎng)景下的自適應(yīng)智能機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)項(xiàng)目首次位列2023年度浙江省首臺(tái)（套）裝備名單。該項(xiàng)目系統(tǒng)主要應(yīng)用在副產(chǎn)品預(yù)冷庫(kù)內(nèi)，能有效助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)高柔生產(chǎn)。

圖1 華?？萍际着_(tái)（套）項(xiàng)目獲獎(jiǎng)客戶(hù)介紹

M公司是一家專(zhuān)注于生豬養(yǎng)殖的綜合現(xiàn)代化企業(yè)，其業(yè)務(wù)涵蓋了飼料加工、生豬育種、生豬養(yǎng)殖、屠宰加工的整個(gè)豬肉產(chǎn)業(yè)鏈。項(xiàng)目挑戰(zhàn)

智能機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)主要應(yīng)用在M公司副產(chǎn)品預(yù)冷庫(kù)內(nèi)進(jìn)行入庫(kù)、存儲(chǔ)及 出庫(kù)作業(yè)，對(duì)于自動(dòng)化設(shè)備來(lái)說(shuō)，環(huán)境惡劣，運(yùn)行挑戰(zhàn)極大。

圖2   副產(chǎn)品預(yù)冷庫(kù)環(huán)境

（1）預(yù)冷庫(kù)為低溫高濕的環(huán)境，在預(yù)冷庫(kù)開(kāi)門(mén)時(shí)，或者通風(fēng)管道換氣時(shí)，會(huì)因溫差大形成霧氣，干擾叉取型AMR導(dǎo)航定位。

（2）肉食品經(jīng)熱水清洗后表面帶有水漬，在靜置過(guò)程中會(huì)慢慢滲出體液，且料筐、料架等載具均為鏤空結(jié)構(gòu)，混合液體不斷滲往地面。即使有地漏也無(wú)法保障積水排凈，所以地面基本處于濕滑狀態(tài)，容易造成AMR打滑。

（3）預(yù)冷庫(kù)溫度在0~5℃之間，為盡可能的控制能耗，預(yù)冷庫(kù)空間有限；在保證庫(kù)容的前提下，供AMR運(yùn)行的通道緊湊苛刻，多車(chē)交匯難度大。解決方案

項(xiàng)目主要包含叉取型AMR、料箱式RGV等設(shè)備及iWMS、WCS、ICS、RCS等系統(tǒng)。經(jīng)過(guò)用戶(hù)的大力支持，華睿前、后端共同攻堅(jiān)克難，成功實(shí)現(xiàn)在低溫高濕的惡劣場(chǎng)景下全自動(dòng)入庫(kù)、存儲(chǔ)、出庫(kù)等流程，打造出一套軟硬件結(jié)合的高效、精準(zhǔn)、穩(wěn)定的生鮮行業(yè)冷庫(kù)解決方案。

整體架構(gòu)如圖3所示：

圖3 副產(chǎn)品預(yù)冷庫(kù)物流系統(tǒng)整體架構(gòu)

客戶(hù)業(yè)務(wù)層ERP主要實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品信息的下發(fā)和接收，MES主要負(fù)責(zé)輸送線(xiàn)的調(diào)度和產(chǎn)品信息的傳遞；業(yè)務(wù)層內(nèi)還包含華睿的iWMS，主要用于預(yù)冷庫(kù)內(nèi)的庫(kù)存管理和出入庫(kù)的任務(wù)分配。

調(diào)度層包含ICS、WCS、RCS，ICS負(fù)責(zé)第三方系統(tǒng)的對(duì)接，WCS倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)，負(fù)責(zé)倉(cāng)儲(chǔ)配套設(shè)備的調(diào)度；RCS機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，負(fù)責(zé)AMR設(shè)備的調(diào)度。

設(shè)備層主要由AMR、倉(cāng)儲(chǔ)配套設(shè)備RGV、物流設(shè)備組成。

預(yù)冷庫(kù)布局如下圖4所示：

圖4  預(yù)冷庫(kù)布局示意圖

整體作業(yè)流程示意如下圖5所示，其中各個(gè)系統(tǒng)模塊分別承擔(dān)了不同的內(nèi)容。

圖5  整體作業(yè)流程圖

主要挑戰(zhàn)項(xiàng)如下：

①人工將清洗的產(chǎn)品搬運(yùn)上輸送線(xiàn)；

②輸送線(xiàn)輸送產(chǎn)品進(jìn)入預(yù)冷庫(kù)；

③RGV自動(dòng)取產(chǎn)品料筐碼放在移動(dòng)大料架上；

④AMR將裝滿(mǎn)的大料架搬運(yùn)入庫(kù)內(nèi)進(jìn)行存儲(chǔ)；

⑤當(dāng)有出庫(kù)需求時(shí)，AMR將裝滿(mǎn)預(yù)冷產(chǎn)品的大料架搬運(yùn)至出庫(kù)RGV處；

⑥RGV自動(dòng)取產(chǎn)品料筐放在出庫(kù)輸送線(xiàn)上；

⑦輸送線(xiàn)輸送產(chǎn)品出預(yù)冷庫(kù)；

⑧人工將預(yù)冷的產(chǎn)品搬運(yùn)下線(xiàn)并且打包發(fā)貨。