我們從客戶那里聽(tīng)到的一個(gè)問(wèn)題是 "什么是4D視覺(jué)"？

畢竟，3D視覺(jué)系統(tǒng)已被廣泛使用并得到了很好的理解。四維視覺(jué)這個(gè)名字意味著超越三維技術(shù)的東西。三維視覺(jué)系統(tǒng)是很好的工具，如測(cè)量物體的尺寸。但我們從視覺(jué)專家那里得知，要使3D解決方案達(dá)到客戶的期望，需要硬件的復(fù)雜性和定制化。

什么是4D視覺(jué)技術(shù)？

Apera AI（加拿大阿帕拉人工智能公司）的目的是通過(guò)為機(jī)器人提供類似人類的視覺(jué)智能，使機(jī)器人自動(dòng)化變得更容易。考慮到這個(gè)目標(biāo)，我們的技術(shù)很容易以人類的視覺(jué)系統(tǒng)為基礎(chǔ)。

人類的視覺(jué)會(huì)關(guān)注邊緣、陰影、顏色和紋理，以便對(duì)雜亂的環(huán)境有所了解。三維視覺(jué)是你的大腦處理二維信息的一個(gè)副產(chǎn)品。

Apera AI的4D視覺(jué)也是基于同樣的原理工作。簡(jiǎn)單地說(shuō)，它是一個(gè)人工智能（AI）驅(qū)動(dòng)的立體視覺(jué)系統(tǒng)。2D+2D=4D。

我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)復(fù)雜的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可以接收來(lái)自兩個(gè)現(xiàn)成的 2D 相機(jī)的圖像。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)高速處理它們，以亞毫米精度檢測(cè)和定位物體。通過(guò)設(shè)計(jì)，我們確保它也可以可靠地被動(dòng)推斷深度（或三維），而不需要結(jié)構(gòu)光相機(jī)使用的主動(dòng)照明。

4D視覺(jué)在機(jī)器人引導(dǎo)方面的優(yōu)勢(shì)

更快的捕捉

4D視覺(jué)技術(shù)圖像捕獲過(guò)程是同時(shí)完成的兩個(gè) 2D 快照，在正常光照條件下大約需要 20 毫秒。這與 3D 結(jié)構(gòu)光相機(jī)完成的 10-12 連拍形成對(duì)比。

視覺(jué)和機(jī)器人循環(huán)之間更好的重疊

如上所述，4D視覺(jué)的捕獲過(guò)程非常短，之后機(jī)器人就可以進(jìn)入場(chǎng)景。這允許每次拾取低至 1.5 秒的完整機(jī)器人循環(huán)。而在結(jié)構(gòu)光相機(jī)的情況下，捕獲需要更長(zhǎng)的時(shí)間并增加機(jī)器人的循環(huán)時(shí)間。

更快的處理

深度感知、物體識(shí)別和姿態(tài)估計(jì)是4D視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推理的組成部分。圖像處理發(fā)生得非?？?，并且隨著圖形處理單元 (GPU) 速度的增加而變得更快。目前，我們的系統(tǒng)可以達(dá)到0.3秒的全視覺(jué)循環(huán)速度。

照明，照明，照明

“使用視覺(jué)時(shí)你最頭疼的是什么？”的答案似乎總是在照明。4D視覺(jué)在環(huán)境光照變化方面非常穩(wěn)健。它使用二維成像，光線越多越好。任何外部光源都會(huì)混淆需要結(jié)構(gòu)光的相機(jī)。一個(gè)很好的例子是自然光在一天中的不同時(shí)間照射到工廠車間的工廠。

面對(duì)具有挑戰(zhàn)性的材料，性能始終如一

與結(jié)構(gòu)光相機(jī)相比，4D視覺(jué)可以處理更多種類的材料。它不依賴于結(jié)構(gòu)光模式以及它如何反射回相機(jī)。因此，它可以處理透明、半透明甚至鏡面狀的物體。