6.鉸桿2杠桿串聯增力機構的內夾持氣動裝置

當壓縮空氣的方向控制閥處于圖所示左位工作狀態(tài)時,氣壓缸的左腔即無桿腔進入壓縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運動，使鉸桿壓力角α逐漸減小,借助角度效應將空氣壓力放大，接著將力傳到恒增力杠桿機構杠桿上，作用力將被再一次放大，變?yōu)閵A持工件的作用力 F。當方向控制閥處于右位工作狀態(tài)時，氣壓缸的右腔即有桿腔進入壓縮空氣,推動活塞向左運動,夾持機構松開工件。

圖8 鉸桿2杠桿串聯增力機構的內夾持氣動機械手

二、氣吸式末端夾持機構

氣吸式末端夾持機構借助吸盤內的負壓所形成的吸力來移動物體。主要用于抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據負壓產生方法可分為以下幾種：

1.擠壓式吸盤

吸盤內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內部產生負壓，形成吸力將物體吸住。用于抓取形狀不大，厚度較薄且質量較輕的工件。

圖9 擠壓式吸盤結構圖

2.氣流負壓式吸盤

控制閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。

圖10 氣流負壓式吸盤結構圖

3.真空泵排氣式吸盤

利用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯，當抽氣時，吸盤腔內空氣被抽走時，形成負壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯時，吸盤失去吸力而松開工件。

圖11 真空泵排氣式吸盤結構圖

三、液壓式末端夾持機構

1.常閉式夾持機構

借助彈簧強大預緊力固定鉆具，液壓松開。夾持機構未執(zhí)行抓取任務時，處于夾緊鉆具狀態(tài)。其基本結構為一組經過預壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機構上，使卡瓦座產生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鉆具；高壓油進入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，松開鉆具。

2.常開式夾持機構

通常采用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執(zhí)行抓取任務時處于松開狀態(tài)。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將導致夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。

3.液壓松緊型夾持機構

松開、夾緊均通過液壓實現，如果兩側液壓缸進油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運動向中心收攏，夾緊鉆具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開鉆具。

4.復合式液壓夾持機構

這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動，松開鉆具。

四、磁吸式末端夾持機構

分為電磁吸盤和永久吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產生和消除磁力的方法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用永久磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是通過移動隔磁物體來改變吸盤中磁力線回路，從而達到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永久吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

文章來源：夾具俠