對于工業(yè)機器人來說，搬運物料是其抓取作業(yè)方式中較為重要的應用之一。工業(yè)機器人作為一種具有較強通用性的作業(yè)設備，其作業(yè)任務能否順利完成直接取決于夾持機構，因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業(yè)任務以及工作環(huán)境的要求來設計，這導致了夾持機構結構形式的多樣化。

圖1 末端執(zhí)行器要素、特征、參數(shù)的聯(lián)系

大多數(shù)機械式夾持機構為雙指頭爪式，根據(jù)手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分成內(nèi)撐式與外夾式；根據(jù)結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。

一、氣壓式末端夾持機構

氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質(zhì)無污染，同時流動性優(yōu)于液壓系統(tǒng)，壓力損失較小，適用于遠距離控制。以下為幾種氣動式機械手裝置：

1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

圖 2 回轉型連桿杠桿式夾持機構結構

2.直桿式雙氣缸平移夾持機構

這種夾持機構的指端通常安裝于配備有指端安裝座的直桿上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

圖3 直桿式雙氣缸平移夾持機構結構圖

3.連桿交叉式雙氣缸平移夾持機構

一般由單作用雙聯(lián)氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔后，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連桿運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復位，固定的工件會被松開。

圖4 交叉式雙氣缸平移夾持機構結構圖

4.內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持機構

通過四連桿機構實現(xiàn)力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用于抓取帶有內(nèi)孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件后，為了確保其能夠順利的用內(nèi)孔定位，通常安裝 3 個手指。

圖 5 內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持機構結構圖

5.固定式無桿活塞缸驅(qū)動的增力機構

固定式無桿活塞缸的氣動系統(tǒng)如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實現(xiàn)換向。

圖6 固定式無桿活塞缸的氣動系統(tǒng)

在無桿活塞缸的活塞徑向位置安裝有一個過渡滑塊，而在滑塊的兩端對稱地鉸接兩鉸桿，如果有外力作用于活塞，活塞便會左右運動，從而推動滑塊上下移動。當系統(tǒng)夾緊時，鉸點B將繞A點作圓周運動，而滑塊上下運動可增加一個自由度，用C點的擺動代替整個汽缸體的擺動。

圖7 固定式無桿活塞缸驅(qū)動的增力機構