自從1956年Devol提出最早的工業(yè)焊接機(jī)器人概念以來(lái),工業(yè)焊接機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)經(jīng)過(guò)了50多年,概括起來(lái)可以歸納為3個(gè)階段,即第一階段“示教-再現(xiàn)”型機(jī)器人(焊接機(jī)器人本體、運(yùn)動(dòng)控制器和示教器),第二階段基于一定傳感信息的離線(xiàn)編程焊接機(jī)器人,第三階段具有自適應(yīng)性的智能化焊接機(jī)器人。由于智能化焊接機(jī)器人不僅有感知能力,,還有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力,能夠通過(guò)記憶、推理和決策完成更復(fù)雜的動(dòng)作,還能與外部對(duì)象、環(huán)境和人相適應(yīng)、相協(xié)調(diào)地工作。
占據(jù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用半壁江山的焊接機(jī)器人,已被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、電子、航空、航天、鐵路、工程機(jī)械、能源裝備和海洋重工等領(lǐng)域。特別近年來(lái),隨著我國(guó)勞動(dòng)力成本的逐漸提升,人口紅利逐漸消失,以廉價(jià)勞動(dòng)力為支撐的“中國(guó)制造”經(jīng)濟(jì)模式難以為繼,越來(lái)越多的加工制造企業(yè)關(guān)注以焊接機(jī)器人為代表的焊接自動(dòng)化技術(shù)。焊接機(jī)器人不再是工業(yè)界的奢侈品,如何用焊接機(jī)器人代替人的焊接也是幾代焊接人的夢(mèng)想。以信息技術(shù)為牽引的智能化焊接技術(shù),是一類(lèi)融合人的感官信息(焊接過(guò)程視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué))、經(jīng)驗(yàn)知識(shí)(熔池行為、電弧聲音、焊縫外觀)、推理判斷(焊接、知識(shí)學(xué)習(xí)、推理與決策)、焊接過(guò)程控制以及工藝優(yōu)化各方面專(zhuān)門(mén)知識(shí)的交叉學(xué)科。突破機(jī)器人焊接智能關(guān)鍵技術(shù),在未來(lái)不僅是發(fā)展方向,已成為一種現(xiàn)實(shí)和迫切的需要。
為了解決智能化機(jī)器人焊接過(guò)程控制中的瓶頸問(wèn)題,國(guó)內(nèi)如上海交通大學(xué)智能化機(jī)器人焊接技術(shù)實(shí)驗(yàn)室等單位近年來(lái)開(kāi)展了電弧焊動(dòng)態(tài)過(guò)程的視覺(jué)信息獲取、知識(shí)建模、智能控制方法,以及機(jī)器人焊接系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能化途徑的研究工作,提出了“智能化焊接制造技術(shù)”及“智能化焊接制造工程”的概念,以期推動(dòng)智能化科學(xué)技術(shù)在現(xiàn)代焊接制造業(yè)中的系統(tǒng)性研究與運(yùn)用。
眾所周知,借助于材料、信息、控制、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科交叉技術(shù)發(fā)展,現(xiàn)代焊接技術(shù)正在經(jīng)歷從傳統(tǒng)的手工技藝發(fā)展為現(xiàn)代的先進(jìn)制造。模擬焊工的焊接操作過(guò)程中智能行為進(jìn)而實(shí)現(xiàn)智能化機(jī)器人焊接技術(shù)師智能化焊接科學(xué)問(wèn)題與關(guān)鍵技術(shù)的研究熱點(diǎn),可分為三個(gè)方面研究問(wèn)題:需要準(zhǔn)確采集和獲取焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程的信息,類(lèi)似于人類(lèi)的感官器官感受外部的焊接條件;基于焊工經(jīng)驗(yàn),解析并提取焊接動(dòng)態(tài)的研究熱點(diǎn),可分為三個(gè)方面研究問(wèn)題:需要準(zhǔn)確采集和獲取焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程的信息,類(lèi)似于人類(lèi)的感官器官感受外部的焊接條件;基于焊工經(jīng)驗(yàn),解析并提取焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程的機(jī)理特征,進(jìn)而建立對(duì)焊接過(guò)程與質(zhì)量關(guān)系的模型;借鑒焊工和決策與操作,設(shè)計(jì)焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程智能控制策略并運(yùn)用機(jī)器代替人去實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程及其質(zhì)量的自主與智能控制。利用智能化機(jī)器模擬并實(shí)現(xiàn)焊工智能行為是現(xiàn)代先進(jìn)焊接制造追求的目標(biāo)。
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