在完成場(chǎng)景地圖構(gòu)建后，需要在所構(gòu)建的地圖基礎(chǔ)上進(jìn)行基于地圖的位置和路徑規(guī)劃來(lái)實(shí)現(xiàn)叉車(chē)AGV的導(dǎo)航。叉車(chē)AGV運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)里程計(jì)信息結(jié)合激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)與地圖進(jìn)行匹配，不斷地實(shí)時(shí)獲取AGV在地圖中的精確位姿，同時(shí)，根據(jù)當(dāng)前位置與任務(wù)目的地進(jìn)行路徑規(guī)劃（動(dòng)態(tài)路線或者固定路線，且每次的路線都略微不同），根據(jù)規(guī)劃得到的軌跡給叉車(chē)AGV發(fā)送控制指令，使叉車(chē)AGV實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛。