ISO8373有更具體的解釋:“工業(yè)機(jī)器人有自動(dòng)控制與再編程、多用途功能，機(jī)器人操作機(jī)有三個(gè)或三個(gè)以上的可編程軸，在工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用中，機(jī)器人的底座可固定也可移動(dòng)”。

U.S.RoboticsIndustryAssociation對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義為:“工業(yè)機(jī)器人是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)材料、零件、工具等可再編程的多功能機(jī)械手，或通過(guò)不同程序的調(diào)用來(lái)完成各種工作任務(wù)的特種裝臵”。

日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)(JIS)、德國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)(VID)及英國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)也有類似的定義。

在一般的理解中，工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)與軟件、人—機(jī)器人—環(huán)境交互系統(tǒng)等組成。

其中，控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的核心組成部分。工業(yè)機(jī)器人按機(jī)械結(jié)構(gòu)形式主要分為:直角坐標(biāo)式(又稱“機(jī)械手”)、極坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。

在全球工業(yè)4.0的背景下，工業(yè)自動(dòng)化逐步演變?yōu)閲@以工業(yè)機(jī)器人及成套設(shè)備的集成應(yīng)用為核心。

工業(yè)機(jī)器人的上游核心零部件主要包括三大部分:減速器、伺服電機(jī)、控制器，其下游涵蓋各類系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)，按用途可分為搬運(yùn)/上下料、焊接&釬焊、裝配與拆卸、涂層與封膠、其他，按下游需求分則可分為3C自動(dòng)化、汽車制造、金屬化工、食品制造等。

進(jìn)口量與國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量凸顯廣闊替代空間。

我國(guó)目前工業(yè)機(jī)器人仍以進(jìn)口為主，近年的進(jìn)口量與進(jìn)口金額均為世界第一，未來(lái)國(guó)產(chǎn)替代空間十分廣闊。

中國(guó)的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)商持續(xù)擴(kuò)展著自己在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)份額，從2013年的25%增長(zhǎng)到了2016年的31%。

從2011-2016年，中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)商每年的產(chǎn)量保持著平均31%的年增速。

4.機(jī)器人四大家族占據(jù)強(qiáng)勢(shì)地位，龍頭企業(yè)發(fā)展

四大家族優(yōu)勢(shì)明顯，占據(jù)全球半壁市場(chǎng)

目前，歐、美、日憑借既有技術(shù)優(yōu)勢(shì)占據(jù)市場(chǎng)絕大份額，瑞典ABB、德國(guó)庫(kù)卡、日本發(fā)那科以及安川電機(jī)并稱為工業(yè)機(jī)器人“四大家族”，占據(jù)全球工業(yè)機(jī)器人本體超過(guò)50%的市場(chǎng)份額。

四大家族當(dāng)中ABB體量最大，其總營(yíng)收相當(dāng)于其他三家營(yíng)收總和的近三倍左右。

從機(jī)器人業(yè)務(wù)來(lái)看，ABB機(jī)器人業(yè)務(wù)規(guī)模同樣位居首位，近三年其機(jī)器人業(yè)務(wù)平均收入為80億美元左右，而其他三家機(jī)器人業(yè)務(wù)收入平均穩(wěn)定在13億美元左右，即ABB機(jī)器人收入相當(dāng)于其他三家機(jī)器人收入總和的兩倍。

通過(guò)對(duì)四大家族收入結(jié)構(gòu)分析，可以看見，ABB盡管機(jī)器人業(yè)務(wù)收入體量較大，但由于總體收入體量大，其占比相對(duì)較小，只有24%左右，而其他三家機(jī)器人業(yè)務(wù)占比通常都穩(wěn)定在33%左右。

對(duì)比四大家族機(jī)器人業(yè)務(wù)營(yíng)業(yè)利潤(rùn)率可見，安川營(yíng)業(yè)利潤(rùn)率較低，約為8%，ABB略高于庫(kù)卡，兩家公司營(yíng)業(yè)利潤(rùn)率分別約為11%和13%，而發(fā)那科凈利率就已達(dá)到約24%，盈利能力遠(yuǎn)勝其他三家公司，主要原因在于發(fā)那科毛利水平較好，毛利率高于40%，而其他三家企業(yè)毛利率均在20%-30%。

從全球市場(chǎng)份額來(lái)看，2016年四大家族約占全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的60%，發(fā)那科以17.3%的市場(chǎng)份額占據(jù)龍頭位置，ABB緊隨其后占比15.7%，庫(kù)卡與安川市占水平相當(dāng)，分別占比12.1%和12.9%;

國(guó)內(nèi)市場(chǎng)67.1%由外資品牌壟斷，其中發(fā)那科以17.8%的比重位居第一，庫(kù)卡、ABB、安川分別占比14%、13.5%、12.1%，剩余9.7%歸屬于其他外資品牌。

國(guó)內(nèi)重點(diǎn)企業(yè)核心技術(shù)有待提升，系統(tǒng)集成尋求突破我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)保持高速增長(zhǎng)，以機(jī)器人、埃斯頓、拓斯達(dá)、新時(shí)達(dá)、華中數(shù)控等為代表的一批國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商依托本土優(yōu)勢(shì)迅速成長(zhǎng)。

從總的收入體量來(lái)看，這五家公司的總營(yíng)收在2017年達(dá)到86.85億元，同比增長(zhǎng)29.93%，歸母凈利潤(rùn)8.34億元，同比增長(zhǎng)12%。

從收入體量來(lái)看，機(jī)器人和新時(shí)達(dá)的體量相對(duì)較大，保持在20億以上，埃斯頓、拓斯達(dá)和華中數(shù)控的體量相對(duì)較小，大約為3.5億。

隨著工業(yè)機(jī)器人下游快速發(fā)展以及人口紅利消失，預(yù)計(jì)機(jī)器人業(yè)務(wù)將在未來(lái)幾年保持快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)，國(guó)內(nèi)企業(yè)將持續(xù)受益于機(jī)器人業(yè)務(wù)增長(zhǎng)。（東北證券：劉軍）