2016年AGV/C產(chǎn)品行業(yè)應(yīng)用占比
　　AGV的技術(shù)發(fā)展和創(chuàng)新
　　AGV系統(tǒng)主要包括：AGV地面管理系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)、AGV自主定位及導(dǎo)引系統(tǒng)、AGV運動控制驅(qū)動系統(tǒng)、AGV能源系統(tǒng)、AGV無線通信系統(tǒng)等，下面分別介紹各子系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。
　　AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)
　　AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)的主要功能是管理、監(jiān)控和調(diào)度AGV執(zhí)行搬運作業(yè)任務(wù)。AGV管理監(jiān)控計算機一方面與上一級的信息管理系統(tǒng)（SAP/ERP/WMS/MES等）主機進行通信，產(chǎn)生、發(fā)送以及回饋搬運作業(yè)任務(wù)；另一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與AGV進行通信，按照一定規(guī)則發(fā)送物料的搬運任務(wù)；并進行智能化交通管理、自動調(diào)度相應(yīng)的AGV完成搬運物料任務(wù)，同時接受AGV反饋的狀態(tài)信息，監(jiān)控系統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行情況，并向上一級信息管理系統(tǒng)主機報告任務(wù)的執(zhí)行情況。
　　AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)是一個復(fù)雜的軟、硬件系統(tǒng)，目前國內(nèi)外中高端的AGV系統(tǒng)均有AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)。硬件由服務(wù)器、管理監(jiān)控計算機、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)以及相關(guān)接口等組成，軟件由相關(guān)的數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、管理監(jiān)控調(diào)度軟件等組成。
　　AGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件是AGV系統(tǒng)重要核心技術(shù)之一。系統(tǒng)軟件的成熟程度制約著AGV的發(fā)展與推廣，國外軟件技術(shù)不開放也制約了國內(nèi)AGV的發(fā)展與推廣。近年來，管理監(jiān)控調(diào)度軟件的研發(fā)工作得到了重視，國內(nèi)AGV生產(chǎn)廠家紛紛建立自己的AGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件系統(tǒng)研發(fā)平臺，研制出自己的AGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件產(chǎn)品。
　　AGV車載控制器
　　AGV車載控制器是AGV控制系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)完成人機交互、路徑規(guī)劃、任務(wù)執(zhí)行、定位與導(dǎo)航控制、電源管理、自主避障、安全信息提示，以及與AGV管理監(jiān)控計算機進行通信，反饋AGV的當(dāng)前狀態(tài)，并接受AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)的調(diào)度和工作指令等任務(wù)。AGV車載控制器的性能和可靠性直接影響AGV產(chǎn)品的性能和可靠性。早期的AGV車載控制器硬件通常采用工控機或通用PLC作為主控單元，通過比較復(fù)雜的控制軟件和多種A/D、D/A接口完成人機交互、路徑設(shè)定、任務(wù)調(diào)度、定位與導(dǎo)航控制、運動控制、電源管理、自主避障、安全信息提示，并與管理監(jiān)控計算機進行通信、反饋AGV的當(dāng)前狀態(tài)、接受調(diào)度和工作指令等任務(wù)。
　　近年來，隨著計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，嵌入式計算機的軟硬件水平都得到很大提高，已經(jīng)可以滿足AGV產(chǎn)品的各種需要。此外，與工控機相比，嵌入式計算機系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、成本低、功耗小等明顯優(yōu)勢，而這些對于必須使用自身攜帶電源的AGV產(chǎn)品尤其重要。因此，AGV車載控制器硬件采用嵌入式計算機系統(tǒng)將是未來的技術(shù)發(fā)展趨勢。

　　AGV自主定位及導(dǎo)引系統(tǒng)
　　雖然AGV導(dǎo)引方式的種類很多，但目前得到應(yīng)用或具有應(yīng)用前景的AGV導(dǎo)引方式主要包括以下幾種類型：
　　（1）電磁感應(yīng)導(dǎo)引
　　該導(dǎo)引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強弱的識別和跟蹤，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。 目前，電磁感應(yīng)導(dǎo)引技術(shù)比較成熟，應(yīng)用也較為廣泛。
　　該導(dǎo)引方式的主要優(yōu)點為引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，無聲光干擾，制造成本較低；而主要缺點則為路徑更改的靈活性差，調(diào)整變動不便，感應(yīng)線圈對周圍的鐵磁物質(zhì)較敏感，對于一些路線比較簡單的需要24小時連續(xù)作業(yè)的工況（比如發(fā)動機等裝配生產(chǎn)線）目前配合非接觸供電系統(tǒng)的應(yīng)用在國外還是比較多的。
　　（2）磁帶、磁點導(dǎo)引
　　該導(dǎo)引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上貼磁帶或打磁點，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。目前，磁帶、磁點導(dǎo)引技術(shù)成熟，應(yīng)用也較為廣泛。
　　該引導(dǎo)方式的主要優(yōu)點為改變或擴充路徑較容易，磁帶、磁點的安裝簡單；而主要缺點則為易受AGV行走路徑周圍的金屬物質(zhì)的干擾。此外，因為磁帶外露，容易受到機械損傷和污染，導(dǎo)航的穩(wěn)定性受環(huán)境影響較大，因此近年來此類AGV較多采用磁點方式。
　?。?）光學(xué)導(dǎo)引
　　該導(dǎo)引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對光學(xué)傳感器采入的色帶圖像信號進行識別實現(xiàn)導(dǎo)引。此外，用CCD攝像機和圖像處理系統(tǒng)替代普通的光學(xué)傳感器可以有效提高導(dǎo)引系統(tǒng)的可靠性。 目前，光學(xué)導(dǎo)引技術(shù)成熟，應(yīng)用也較為廣泛。
　　該導(dǎo)引方式與磁帶導(dǎo)引方式比較類似，其主要優(yōu)點為靈活性比較好，地面路線設(shè)置十分簡單；而主要缺點則為易受色帶污染和磨損的影響，對環(huán)境要求較高，導(dǎo)引可靠性受制于地面條件，停位精度比較低。