左：打開外殼后看到的Kiva內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)。圖中可以看到外殼上的紅外陣列，無線模塊，起重結(jié)構(gòu)和起重電機。右：Kiva俯視圖?？梢钥吹狡鹬亟Y(jié)構(gòu)和電池。每一個紅外傳感器都配有獨立的濾波芯片，通過串口總線通訊。在圖中你可以看到升降模塊使用的電機和巨大齒輪。在機器人靠近底部的位置，安裝有四塊鉛蓄電池。

——外殼——

橘黃色的流線型塑料外殼采用ABS材料真空塑形。在其上有大量二次加工的結(jié)構(gòu)。用于造Kiva的真空塑形機和數(shù)控銑想必都體積巨大。這個版本的Kiva外殼既復(fù)雜又造價高昂，新版本估計會采用全注塑結(jié)構(gòu)。

——碰撞傳感器——

　　對于像Kiva這種大塊的流線型外殼而言，做傳統(tǒng)的一體化碰撞傳感器是非常困難的。Kiva的工程師們找到了一個非常聰明的低成本解決方案：用乙烯/橡膠管充氣，加上一個簡單的氣壓傳感器。一旦檢測到管內(nèi)氣壓變化，機器人就立即停止所有運動。 上圖右邊的黑盒子用于檢測壓力信號和所有紅外傳感器的信號，以簡化與主控制器的協(xié)議和接線。