——公司快速研制遙控叉車在河南杞縣輻射源故障中建奇功

　　今年6月7日，河南省杞縣利民輻照廠的輻照物品倒塌，壓倒護(hù)源欄，致使輻射源無法正常降到源井內(nèi)。而輻照室內(nèi)的“鈷－60”活度高達(dá)14余萬居里，輻照劑量高，危險(xiǎn)性大，強(qiáng)烈的伽馬射線只需5分鐘就能置人于死地。監(jiān)測人員經(jīng)過現(xiàn)場監(jiān)測，發(fā)現(xiàn)輻照室周圍處于正常的放射性本底水平，沒有產(chǎn)生放射性污染，但事件仍在當(dāng)?shù)卦斐闪溯^大影響。

　　事件發(fā)生后，國家環(huán)境保護(hù)部和各級黨委、政府高度重視，及時(shí)制定了卡源故障處置應(yīng)急預(yù)案和工作機(jī)制，機(jī)器人降源方案開始緊急制訂。7月17日，專家攜帶的兩個(gè)國外進(jìn)口的輻射監(jiān)測機(jī)器人，在第一次執(zhí)行探測任務(wù)時(shí)失敗。與此同時(shí)，曾獲得亞太地區(qū)機(jī)器人大賽冠軍的西南科技大學(xué)臨危受命，擔(dān)負(fù)起了杞縣卡源故障的處置任務(wù)。6月26日，西南科技大學(xué)機(jī)器人項(xiàng)目組在多次赴現(xiàn)場考察的基礎(chǔ)上，確定了與中國工程物理研究院及柳工合作，開發(fā)應(yīng)急機(jī)器人完成作業(yè)排險(xiǎn)。

　　7月1日，柳工接到任務(wù)后，成立了以產(chǎn)品電氣專家為首的研發(fā)小組，不分晝夜展開了輻照條件下遙控“機(jī)器人”的研發(fā)工作。研發(fā)工作著重解決電動(dòng)伺服轉(zhuǎn)向及電液控制門架裝置系統(tǒng)，在強(qiáng)輻照下控制、調(diào)速等問題。按照常規(guī)，在強(qiáng)輻射條件下，幾乎所有的半導(dǎo)體元器件都會(huì)在短時(shí)間內(nèi)失效，但是現(xiàn)場的救援工作是不允許機(jī)器人出任何差錯(cuò)，否則將會(huì)使救援工作更為艱難。因此，如何保證遙控“機(jī)器人”在苛刻環(huán)境下高可靠性就成為此次研發(fā)的難點(diǎn)和重點(diǎn)。

　　7月21日，國家環(huán)境保護(hù)局發(fā)函，要求柳工加快機(jī)器人研制工作，在7月底之前完成。柳工立即成立“機(jī)器人”項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)。項(xiàng)目組邊采購邊出圖、邊制作邊裝配，在短短10天時(shí)間，兩臺遙控叉車“思源”和“自強(qiáng)”就誕生了，并于7月31日發(fā)運(yùn)西南科技大學(xué)項(xiàng)目組。8月19日，“思源”和“自強(qiáng)”，與西科大自主研發(fā)的機(jī)械臂式機(jī)器人“西科”和另一臺全息攝像采集機(jī)器人，共同開始實(shí)施故障處置任務(wù)。柳工 “機(jī)器人”項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)成員也趕到了處置現(xiàn)場?！　∫磺袦?zhǔn)備就緒后，全息攝像采集系統(tǒng)機(jī)器人首先進(jìn)入迷道，再次對輻照室的狀況進(jìn)行偵查，第一次執(zhí)行任務(wù)被卡在迷道內(nèi)的機(jī)器人以及殘留的貨物、推車、各種雜物出現(xiàn)在監(jiān)控屏幕上。探明情況后，“自強(qiáng)”、“思源”與“西科”輪番上陣，“西科”用自己的手臂將故障機(jī)器人以及散亂在迷道內(nèi)的電纜、雜物和手推車拖出，“自強(qiáng)”和“思源”則把殘損的貨物鏟出來。經(jīng)過6天6夜不間斷工作，機(jī)器人總共進(jìn)出迷道和輻照室163次，清理出5輛手推車和1噸多貨物。

　　8月24日晚，清障工作完成，降源工作正式開始。20點(diǎn)25分，操控人員從室外操控，將傾斜的護(hù)源罩拉起，放射源瞬間在重力作用下自然垂落到井中。監(jiān)控屏幕上顯示強(qiáng)輻射的雪花點(diǎn)瞬間消失，清晰的電視屏幕標(biāo)志著降源成功，現(xiàn)場人員無不為之振奮歡呼。消息傳出，杞縣群眾紛紛走上街頭慶祝。

　　在這次卡源故障處置工作中，柳工與西南科技大學(xué)、中國工程物理研究院的專家及項(xiàng)目組工作人員，以科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度，克難攻堅(jiān)，圓滿實(shí)施了機(jī)器人降源處置方案，開創(chuàng)了國內(nèi)采用遙控機(jī)械設(shè)備處置卡源故障的先例，實(shí)現(xiàn)了多學(xué)科技術(shù)聯(lián)合攻關(guān)，取得多項(xiàng)技術(shù)創(chuàng)新，使之成為我國自行研制的機(jī)器人系統(tǒng)成功應(yīng)用于核應(yīng)急處置的成功范例。