工程機(jī)械控制系統(tǒng)的新發(fā)展
摘要：本文介紹了國(guó)外新近推出的一種全新理念的
電子液壓Ｃａｎ總線控制系統(tǒng)及其應(yīng)用前景。
關(guān)鍵詞：控制系統(tǒng)、電子、液壓、Ｃａｎ總線
　　０、引言
　　工程機(jī)械發(fā)展到今天對(duì)其在作業(yè)性能、可靠性、操縱舒適性、環(huán)保指標(biāo)、機(jī)群協(xié)同作業(yè)等方面都有了更高的要求，綜合應(yīng)用計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)通訊、人工智能、微電子、自動(dòng)控制、液力液壓及多傳感器融合等技術(shù)研究工程機(jī)械集成化操作與智能控制系統(tǒng)正成為２１世紀(jì)工程機(jī)械的重要發(fā)展方向之一。主要有：工程機(jī)械單機(jī)集成化操作與智能控制研究，工程機(jī)械的智能監(jiān)控、檢測(cè)、預(yù)報(bào)、遠(yuǎn)程故障診斷與維護(hù)研究，以及基于網(wǎng)絡(luò)的機(jī)群集成控制與智能化管理研究。目前國(guó)內(nèi)包括徐州工程機(jī)械集團(tuán)公司在內(nèi)的一些企業(yè)和科研單位正在研究的“機(jī)群智能化工程機(jī)械”課題即屬于此范疇。其中又以工程機(jī)械單機(jī)集成化操作與智能控制研究為基礎(chǔ)，包括電液控制自動(dòng)換擋變速箱技術(shù)、機(jī)電液訊一體化控制技術(shù)、負(fù)荷傳感全功率控制技術(shù)和可編程控制與無人操作技術(shù)等技術(shù)的研究。
　　近年來隨著液力液壓、ＰＬＣ控制、Ｃａｎ總線通訊、測(cè)量傳感等核心關(guān)鍵單元技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)一些企業(yè)和科研單位已經(jīng)在單機(jī)集成化操作與智能控制方面取得了一系列研究成果，比如機(jī)器人化裝載機(jī)的研制成功。但如何提高系統(tǒng)的性能和集成度、應(yīng)用的靈活性和方便性，降低系統(tǒng)的應(yīng)用成本和對(duì)維修保養(yǎng)操作者技術(shù)水平的要求等，仍是需要解決的問題。只有解決了這些問題才有可能得到廣泛的應(yīng)用。
　　英國(guó)Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ公司新近推出的電子液壓Ｃａｎ總線控制系統(tǒng)較好地解決了這些問題，使得機(jī)電液訊一體化控制技術(shù)在工程機(jī)械上的廣泛應(yīng)用成為可能。Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系統(tǒng)是應(yīng)用于非公路車輛、物料處理設(shè)備和工業(yè)用途上的一種全新的電子控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用了Ｃａｎ總線技術(shù)，提供了最先進(jìn)的多級(jí)功能，這些功能是常規(guī)組合式的電子系統(tǒng)所不能的，而成本只與常規(guī)系統(tǒng)相當(dāng)。Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ智能電子液壓Ｃａｎ總線控制系統(tǒng)及元件據(jù)稱是２１世紀(jì)的工程機(jī)械控制技術(shù)。在國(guó)外該技術(shù)已經(jīng)在挖裝機(jī)、隨車吊、輪式挖掘機(jī)、垃圾車、滑移裝載機(jī)等產(chǎn)品上得到了應(yīng)用，目前該公司正積極地在國(guó)內(nèi)推廣該項(xiàng)技術(shù)，為使工程機(jī)械業(yè)的廣大同行對(duì)該系統(tǒng)有所了解，本文即結(jié)合筆者對(duì)該系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)作一介紹。
　?。薄ⅲ眨桑簦颍铮睿椋悖罂刂葡到y(tǒng)的基本構(gòu)成和主要特點(diǎn)
　?。眨欤簦颍铮睿椋悖罂刂葡到y(tǒng)的硬件一般由操縱手柄、電控單元ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）、液壓閥組和外接傳感器或開關(guān)等組成，其間通過Ｃａｎ總線連接，液壓閥組為電控系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)的交匯點(diǎn)，系統(tǒng)的另一個(gè)重要組成部分就是軟件。
　　手柄為光學(xué)非接觸型手柄，所有比例和開關(guān)功能完全采用光控。手柄在安裝面上下方的防護(hù)等級(jí)均達(dá)到了ＩＰ６７。手柄操作系統(tǒng)（ＪＯＳ）安裝在ＥＣＵ上，支持手柄應(yīng)用程序的編制、修改和運(yùn)行。用戶使用ＪｏｙＣａｌ程序可以改變手柄的延時(shí)特性、輸出曲線和死區(qū)。
　　電控單元ＥＣＵ采用直流或直流轉(zhuǎn)換供電，可選２５或５０路工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)接口，使得系統(tǒng)可以接收來自傳感器的信號(hào)，可以與其它控制系統(tǒng)進(jìn)行信息的交換，可以將輸出信息送往顯示器，使用標(biāo)準(zhǔn)的無線對(duì)Ｃａｎ接口，無線遠(yuǎn)距離控制也是可能的。ＥＣＵ中存儲(chǔ)了系統(tǒng)控制所需的所有應(yīng)用程序可將來自于手柄或連接于ＥＣＵ上的其他器件的信號(hào)（如傳感器檢測(cè)信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)信息等），經(jīng)處理后轉(zhuǎn)換成各個(gè)閥芯動(dòng)作的指令。
　　系統(tǒng)的關(guān)鍵在于其雙閥芯閥體的緊湊設(shè)計(jì)，每片閥有兩個(gè)閥芯，相當(dāng)于將一個(gè)三位四通閥變成兩個(gè)三位三通閥的組合，兩個(gè)閥芯既可單獨(dú)控制，也可作為相關(guān)的一對(duì)成對(duì)控制，并且兩個(gè)工作油口都有壓力傳感器，每一個(gè)閥芯都有位置傳感器，通過對(duì)傳感信號(hào)的閉環(huán)控制可以分別對(duì)兩路液壓油的壓力和流量進(jìn)行控制，由此組合出的對(duì)執(zhí)行器的控制功能是極其廣泛的。
　　每個(gè)閥芯由一個(gè)高性能的先導(dǎo)閥控制，每個(gè)先導(dǎo)閥有自己的閥芯動(dòng)作控制軟件、Ｃａｎ總線控制器以及Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ開發(fā)的Ａｓｉｃｓ（特定用途集成電路，用于傳感器的信號(hào)處理和供電）。閥芯動(dòng)作控制策略和具體的參數(shù)可由用戶根據(jù)被控執(zhí)行元件的要求進(jìn)行設(shè)置。從ＥＣＵ經(jīng)Ｃａｎ總線傳往先導(dǎo)閥的指令被接收后，先導(dǎo)閥上的內(nèi)嵌處理器就運(yùn)行預(yù)存的閥芯動(dòng)作控制軟件實(shí)現(xiàn)設(shè)定的機(jī)能，多個(gè)先導(dǎo)閥間的功能協(xié)調(diào)是由ＥＣＵ完成的，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的系統(tǒng)功能。這種分級(jí)控制方式使系統(tǒng)的應(yīng)用具有非常好的靈活性，同時(shí)易于構(gòu)建復(fù)雜的控制系統(tǒng)。
　　總之，通過ＰＬＣ控制、Ｃａｎ總線通訊、測(cè)量傳感等技術(shù)的集成，特別是采用了獨(dú)特設(shè)計(jì)的液壓閥，Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ公司的電子液壓Ｃａｎ總線控制系統(tǒng)使得工程機(jī)械控制系統(tǒng)在功能的多樣性、實(shí)現(xiàn)的靈活性、較低的性價(jià)比等方面發(fā)生了一次革命性的變化。
　?。?、閥芯動(dòng)作控制軟件
　　與傳統(tǒng)的三位四通閥不同，Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ公司獨(dú)特設(shè)計(jì)的液壓閥是通過軟件實(shí)現(xiàn)其不同的功能的。根據(jù)不同的控制要求，預(yù)先編制存儲(chǔ)了一些閥芯邏輯控制軟件模塊，通過Ｃａｎ總線即可選用。現(xiàn)有的邏輯控制模塊涵蓋了以下幾個(gè)方面：回轉(zhuǎn)裝置、油缸、傳動(dòng)裝置、蓄能器充壓、壓力控制、流量控制及許多其他標(biāo)準(zhǔn)的功能。這意味著使用Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)所有的液壓功能，而閥的種類卻相當(dāng)簡(jiǎn)單，需要改變的只是閥芯動(dòng)作控制軟件。
　　為了提高閥的性能，每個(gè)閥芯位置控制模塊都是軟件自適應(yīng)的，因此可調(diào)整閥芯的響應(yīng)獲得最好的性能。這種調(diào)整是由處理器完成的，所以閥在使用期間可以調(diào)整，以長(zhǎng)期保持良好的性能，并修正由于磨損或彈簧彈性和系統(tǒng)動(dòng)力方面的變化帶來的影響。閥組的接入聯(lián)上有壓力調(diào)節(jié)器，以控制系統(tǒng)的壓力、決定閥的負(fù)載傳感邊界。壓力調(diào)節(jié)器由壓力控制模塊控制，以保證不斷變化的壓力調(diào)控需要，使系統(tǒng)一直處于性能良好狀態(tài)。
　　設(shè)備制造商如要采用Ｃａｎ總線系統(tǒng)，其所面臨的問題之一就是售后服務(wù)人員的技術(shù)水平要高、更換或重設(shè)閥的軟件設(shè)置需要軟件工具，同時(shí)因?yàn)橄葘?dǎo)閥上可能存儲(chǔ)不同的應(yīng)用設(shè)置代碼，備件的數(shù)量就多了。針對(duì)這些問題Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ采用了自動(dòng)檢測(cè)例行法，這樣更換先導(dǎo)閥就不需特殊的工具了。所謂自動(dòng)檢測(cè)例行法就是當(dāng)先導(dǎo)閥失效時(shí)只需將其換下來，當(dāng)系統(tǒng)再次啟動(dòng)時(shí)，ＥＣＵ將每個(gè)節(jié)點(diǎn)與其存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行核對(duì)，看看設(shè)置是否正確，如發(fā)現(xiàn)設(shè)置錯(cuò)誤將自動(dòng)下載數(shù)據(jù)恢復(fù)系統(tǒng)設(shè)置。因此作為備件的先導(dǎo)閥都是一樣的，庫(kù)存量減小了，更換也容易了。
　　３、Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)的功能例舉
　?。眨欤簦颍铮睿椋悖罂刂葡到y(tǒng)功能的多樣性是通過應(yīng)用軟件實(shí)現(xiàn)的，通過有針對(duì)性的編制控制軟件Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)的功能是極其廣泛的。象履帶挖掘機(jī)、輪式挖掘機(jī)、裝載機(jī)等先進(jìn)機(jī)型在操作舒適性、作業(yè)效率、作業(yè)成本消耗、故障診斷、環(huán)境保護(hù)等方面所做的努力，比如發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)與液壓系統(tǒng)的適應(yīng)控制、傳動(dòng)與作業(yè)間的功率分配、作業(yè)程式例行、特定作業(yè)功能等，采用Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)都可實(shí)現(xiàn)。下面以挖掘裝載機(jī)為例說明可以實(shí)現(xiàn)的部分功能。
　　挖掘裝載機(jī)俗稱“兩頭忙”，由主機(jī)和前后兩端的裝載裝置、挖掘裝置組成?？刂葡到y(tǒng)需要控制行駛、裝載和挖掘作業(yè)。系統(tǒng)由兩個(gè)座位安裝的手柄、電控單元ＥＣＵ、安裝于裝載和挖掘裝置上的傳感器、兩組Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ液壓閥塊、轉(zhuǎn)向器、泵及其它元件組成。其中一組閥塊控制挖掘動(dòng)作，另一組閥塊控制裝載動(dòng)作。當(dāng)座椅面向挖掘方向時(shí)，兩個(gè)手柄可以控制挖掘動(dòng)作，當(dāng)座椅轉(zhuǎn)向裝載方向時(shí)，左手手柄功能被切斷，右手手柄可以控制裝載動(dòng)作。手柄的挖掘和裝載功能模式轉(zhuǎn)換由座椅旋轉(zhuǎn)時(shí)撥動(dòng)的一個(gè)電氣開關(guān)實(shí)現(xiàn)。另外還有一個(gè)超越開關(guān)可以允許手柄的功能與座椅的方向不一致。采用這種“二合一”的辦法，挖掘和裝載作業(yè)可以非常方便地通過這兩個(gè)手柄操作，省去了多個(gè)手柄，使駕駛室的空間更寬敞，而且手柄安裝在座椅扶手上司機(jī)的操作更舒適。從手柄到ＥＣＵ只需一根電纜連接，布置起來非常簡(jiǎn)便。
　?。常卑踩?dòng)
　　Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)按基本配置提供安全浮動(dòng)功能，當(dāng)選擇浮動(dòng)模式時(shí)，工作裝置以可控的方式向地面降落。這是通過降落時(shí)控制回油的流量實(shí)現(xiàn)的，只有當(dāng)工作裝置接觸地面，回油口的壓力傳感器檢測(cè)到壓力下降后，閥芯才會(huì)自動(dòng)移到真正的浮動(dòng)狀態(tài)。
　　這一功能的優(yōu)點(diǎn)是：下落的速率可以在廠內(nèi)設(shè)定，不隨載荷變化，避免了與地面的劇烈撞擊。因此減輕了機(jī)器構(gòu)件的磨損和損壞以及液壓系統(tǒng)內(nèi)的沖擊載荷。
　?。常卜阑芈?
　?。眨欤簦颍铮睿椋悖笙到y(tǒng)的一個(gè)基本功能就是防止載荷回落。當(dāng)控制指令發(fā)到閥后，系統(tǒng)首先將閥的進(jìn)油壓力提高到與工作油口測(cè)得的壓力相一致，然后再按指令移動(dòng)閥芯，以避免可能出現(xiàn)的載荷回落現(xiàn)象。
　　３．３轉(zhuǎn)向／制動(dòng)充壓系統(tǒng)
　?。眨欤簦颍铮睿椋悖笙到y(tǒng)獨(dú)特的流量共享和優(yōu)先功能允許對(duì)系統(tǒng)中的幾個(gè)動(dòng)作設(shè)定流量?jī)?yōu)先，系統(tǒng)中的其他動(dòng)作根據(jù)需要分享剩余的流量。此流量共享可以設(shè)置，以適應(yīng)機(jī)器的要求。
　　當(dāng)用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時(shí)，可以是開環(huán)的或負(fù)荷傳感的。在使用負(fù)荷傳感時(shí)，可將外接壓力傳感器測(cè)得的感載信號(hào)接到系統(tǒng)的ＥＣＵｏ
　　當(dāng)用作充壓閥時(shí)，系統(tǒng)能夠?qū)π钅芷鬟M(jìn)行充壓和保壓（在允許的范圍內(nèi)）。如果由于蓄能器容積小不允許出現(xiàn)泄漏，那么應(yīng)在閥口和蓄能器之間加上單向閥。在此種用途中也需要一個(gè)外接傳感器以檢測(cè)何時(shí)需要充壓。
　　Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)可用一個(gè)閥片實(shí)現(xiàn)此兩個(gè)功能，而不需要其他的輔助閥。
　?。常寸P斗抖動(dòng)和壓實(shí)
　　此項(xiàng)功能可使鏟斗以１５Ｈｚ的頻率抖動(dòng)，以幫助卸凈粘土等。也可轉(zhuǎn)換到振動(dòng)檔，以４０Ｈｚ以下的頻率振動(dòng)幫助壓實(shí)。
　?。常低Ｖ咕彌_
　　這一功能可使油缸在行程內(nèi)減速停下，避免系統(tǒng)內(nèi)的沖擊。這一功能不能代替標(biāo)準(zhǔn)油缸行程終端的緩沖結(jié)構(gòu)。但如果在油缸行程終端使用了傳感器，則可以替代緩沖結(jié)構(gòu)。
　?。常栋l(fā)動(dòng)機(jī)管理
　　利用Ｃａｎ總線接口Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)可與發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)連接起來。這樣在液壓系統(tǒng)工作時(shí)可以提供燃油更加節(jié)約的發(fā)動(dòng)機(jī)控制模式。從而不僅降低了燃油消耗量，而且減輕了發(fā)動(dòng)機(jī)部件的磨損。
　?。常废到y(tǒng)診斷
　　使用Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ提供的簡(jiǎn)單的手持式工具用戶即可完成簡(jiǎn)單的系統(tǒng)診斷，也即系統(tǒng)診斷、錯(cuò)誤查找以及基本的設(shè)置更改。如要進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)更改或系統(tǒng)開發(fā)，則可使用ＰＤＡ設(shè)備或安裝了專用軟件的筆記本電腦。Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)可將簡(jiǎn)單的錯(cuò)誤信息顯示在駕駛室內(nèi)的顯示器或小型的ＬＥＤ陣列上。
　　操作系統(tǒng)每次開機(jī)都要檢查系統(tǒng)內(nèi)的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)，確定所有失效或可能失效的先導(dǎo)閥。
　?。常笝C(jī)械超越
　　兩種方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械超越：簡(jiǎn)單的辦法是使用螺絲刀移動(dòng)閥芯使回油導(dǎo)通，在機(jī)器出現(xiàn)故障時(shí)讓載荷安全地降落下來。另一種辦法是在閥上設(shè)置手動(dòng)手柄，動(dòng)作手柄以較小的流量安全收回工作裝置，比如隨車吊。閥組的接入聯(lián)是與超越功能相適應(yīng)的，在采用機(jī)械操作時(shí)它會(huì)提高系統(tǒng)的壓力。
　?。常篃o動(dòng)力下降
增加一個(gè)電磁閥就可以在泵不工作的情況下使用手柄利用存儲(chǔ)在動(dòng)臂缸中的能量將裝置降到地面。
按客戶要求或針對(duì)特殊的機(jī)器可以編寫特殊的程式。下面就是這樣的一些例子。
　?。常保败浲诠δ?
　　當(dāng)機(jī)器的作業(yè)需特別小心時(shí)，例如在已知的管線地帶進(jìn)行挖掘時(shí)，Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)能對(duì)壓力和流量進(jìn)行控制。一旦設(shè)定了參考?jí)毫?，?dāng)遇到阻礙液壓系統(tǒng)的壓力升高到設(shè)定值時(shí)，機(jī)器就會(huì)停下。
　　３．１１返回鏟掘狀態(tài)／返同定位
　　利用外接傳感器的檢測(cè)信號(hào)即可在應(yīng)用軟件中寫入“返回鏟掘狀態(tài)”和“返回定位”功能。有了這一功能，在重復(fù)作業(yè)、挖溝或?yàn)樨涇囆读蠒r(shí)可以大大地改善司機(jī)的作業(yè)條件并提高作業(yè)效率。
　?。常保矂?dòng)力浮動(dòng)
Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)可以提供動(dòng)力浮動(dòng)功能，比如在用推土機(jī)平整地面時(shí)可以根據(jù)不同的物料調(diào)整工作裝置對(duì)地面的壓力。
　?。常保撤Q重
　　利用Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)閥上工作油口的壓力傳感器測(cè)量壓力，同時(shí)利用外接傳感器測(cè)量油缸的位置和伸出量，即可按一定的算法精確計(jì)算出吊重處的載荷重量。根據(jù)需要還可將這一功能結(jié)合到相關(guān)的工作程式中防止吊重超出穩(wěn)定工作范圍。
　?。常保寸P斗調(diào)平／叉車模式
　　在鏟斗鉸點(diǎn)、動(dòng)臂鉸點(diǎn)處加裝測(cè)角傳感器就可以實(shí)現(xiàn)鏟斗自動(dòng)調(diào)平，省去了Ｚ形連桿。而且在鏟斗上加裝叉裝附件后可以實(shí)現(xiàn)叉車的功能。
　?。?、采用Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系統(tǒng)使得產(chǎn)品開發(fā)更加簡(jiǎn)便
采用傳統(tǒng)液壓閥進(jìn)行多功能系統(tǒng)的設(shè)計(jì)常常導(dǎo)致開發(fā)周期延長(zhǎng)，這是因?yàn)橐獙?duì)液壓閥進(jìn)行多次反復(fù)設(shè)計(jì)，包括節(jié)流口、閥的類型、補(bǔ)償設(shè)定和浮動(dòng)。所有這些都延長(zhǎng)了開發(fā)的周期，而且最終導(dǎo)致系統(tǒng)的元件種類太多。
采用Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ系統(tǒng)進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā)，周期就大大地縮短了。因?yàn)殚y的節(jié)流特性和功能都是軟件實(shí)現(xiàn)的，只需３種閥即可（這只是取決于工作裝置所需的最大流量）。設(shè)備制造商的工程師可以在審定機(jī)器性能的時(shí)候定義閥的節(jié)流特性，很短的時(shí)間就可完成。
　　Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ提供專用開發(fā)軟件工具，用于閥和系統(tǒng)的設(shè)置?！埃茫粒喂ぞ摺睂⒃试S工程師們?cè)L問任一先導(dǎo)閥對(duì)許多參數(shù)進(jìn)行修改，比如最大流量和壓力，修改閥片的控制策略，比如是流量控制還是壓力控制，修改節(jié)流特性、負(fù)荷傳感邊界、背壓、最大壓力，實(shí)際上所有與某一運(yùn)動(dòng)相關(guān)的參數(shù)都能修改。只需將程序?qū)胂葘?dǎo)閥上的處理器中確認(rèn)修改并測(cè)試即可，這一過程只用幾分鐘。
　　所有的修改都存到ＥＣＵ中，當(dāng)系統(tǒng)最終開發(fā)完畢，Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ將提供存有最終編碼的生產(chǎn)用件，連接好就可使用，所謂即插即用。所有相關(guān)的編碼和例行程序也同時(shí)完成，比如用于自動(dòng)設(shè)置、系統(tǒng)排氣和外接傳感器標(biāo)定參數(shù)的編碼和例行程序。
５、結(jié)束語(yǔ)
    應(yīng)用高新技術(shù)對(duì)我國(guó)現(xiàn)有的工程機(jī)械主導(dǎo)產(chǎn)品進(jìn)行系統(tǒng)的技術(shù)改造和性能提升，以帶動(dòng)我國(guó)傳統(tǒng)工程機(jī)械產(chǎn)品盡快實(shí)現(xiàn)跨越式發(fā)展，提高我國(guó)工程機(jī)械產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力，已成為必然的趨勢(shì)。Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系統(tǒng)的出現(xiàn)為這一工作的開展提供了有力的支撐，對(duì)此工程機(jī)械制造廠家應(yīng)當(dāng)引起必要的關(guān)注。當(dāng)然也應(yīng)看到該系統(tǒng)在理念上與傳統(tǒng)有很大的差別，在國(guó)外的應(yīng)用時(shí)間比較短，在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用更是剛開始，所以還需在實(shí)踐中積累更多的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。